Инфинитив “прибывать” – непереходный глагол несовершенного вида. Обозначает действие, движение, направленное к определенному пункту. На приближение указывает приставка при-. Поэтому в словах в значении приближения, направленности пишем при-.
Примеры:
Пароход прибывает на остров только вечером.
Туристы прибудут в город на поезде в полдень.